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項目 |
KH-R130-310S7 |
KH-R170-270S7 |
KH-R220-270S7 |
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結構形式 |
垂直多關節串聯結構 |
垂直多關節串聯結構 |
垂直多關節串聯結構 |
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軸數 |
6軸 |
6軸 |
6軸 |
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最大運動半徑 |
3096mm |
2701mm |
2701mm |
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重復定位精度 |
±0.05mm |
±0.05mm |
±0.05mm |
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最大負載 |
130kg |
170kg |
220kg |
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防護等級 |
IP54(手腕IP67) |
IP54(手腕IP67) |
IP54(手腕IP67) |
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最大運動速度 |
第1關節 |
130°/s |
130°/s |
120°/s |
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第2關節 |
115°/s |
115°/s |
105°/s |
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第3關節 |
115°/s |
115°/s |
110°/s |
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第4關節 |
180°/s |
180°/s |
140°/s |
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第5關節 |
180°/s |
180°/s |
140°/s |
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第6關節 |
260°/s |
260°/s |
220°/s |
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最大運動范圍 |
第1關節 |
±180° |
±180° |
±180° |
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第2關節 |
-76°~+60° |
-76°~+60° |
-76°~+60° |
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第3關節 |
-79°~+180° |
-79°~+180° |
-79°~+180° |
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第4關節 |
±360° |
±360° |
±360° |
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第5關節 |
±125° |
±125 |
±125° |
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第6關節 |
±360° |
±360 |
±360° |
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腕部允許扭矩 |
J4軸 |
710Nm |
940Nm |
1360Nm |
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J5軸 |
710Nm |
940Nm |
1360Nm |
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J6軸 |
355Nm |
490Nm |
735Nm |
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腕部允許最大慣量 |
J4軸 |
72kgm2 |
89kgm2 |
147kgm2 |
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J5軸 |
72kgm2 |
89kgm2 |
147kgm2 |
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J6軸 |
40kgm2 |
46kgm2 |
82kgm2 |
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最大功率 |
25.5kw |
25.5kw |
25.5kw |
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用戶接口 |
配線 |
24路信號30V 0.5A |
24路信號30V0.5A |
24路信號30V 0.5A |
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氣路 |
1路氣源012mm 0.59Mpa |
1路氣源O12mm 0.59Mpa |
1路氣源O12mm 0.59Mpa |
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環境條件 |
運行環境溫度 |
0~45℃ |
0~45℃ |
0~45℃ |
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環境濕度 |
5%~95%(無冷凝) |
5%~95%(無冷凝) |
5%~95%(無冷凝) |
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最大溫度梯度 |
1.5℃/min |
1.5℃/min |
1.5℃/min |
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本體重量 |
1155kg |
1130kg |
1130kg |
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適用控制柜 |
KHB100高防護 |
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安裝方式 |
落地 |
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